清华新闻网8月6日电（通讯员 张旻）8月1日，清华-伯克利深圳学院王晓浩/林立伟团队在《科学·机器人学》（Science Robotics）上发表题为“可高速运动的超鲁棒类昆虫柔性机器人”（Insect-scale Fast Moving and Ultrarobust Soft Robot）的研究论文。该论文报道了一种可实现高速运动并可耐受成人踩踏的全柔性微型机器昆虫。

图1 柔性微型机器人整体结构与躯干多层结构微观照片

微型机器昆虫可用于灾后搜救、环境监测、侦察监听等隐蔽狭小空间作业场合，具有行动灵活、隐蔽性强、可集群化作业等特点。传统刚性机器人昆虫存在体形较大、不耐挤压、易受破坏等问题，本研究中，研究者提出了采用柔性压电材料和聚合物骨架相结合的驱动结构，通过运动姿态分析和结构优化，机器昆虫的最高运动速度可达20身长/秒（20cm/s）,为已知柔性机器人中的最高值。同时，由于采用全柔性折叠结构，可以在承受一个成人（近60公斤）踩踏后，仍然具备50%的运动能力。

图2 哺乳动物、节肢动物以及各类软体机器人和执行器相对运动速度与体重的关系。星号为本文工作不同型号机器人达到的运动速度。

本文由清华大学王晓浩教授团队与伯克利加州大学林立伟教授合作完成，清华大学为第一完成单位。论文第一作者为清华-伯克利深圳学院博士生吴一川，论文的共同通讯作者为清华大学深圳研究生院张旻副教授、伯克利加州大学钟俊文博士后以及林立伟教授。论文的合作者还包括清华-伯克利深圳学院博士生梁家铭、伯克利加州大学电子与计算机工程系罗纳德·菲尔林（Ronald Fearing）教授、整合生物学系罗伯特·福尔（Robert Full）教授课题组，以及北京航空航天大学闫晓军教授。《科学·机器人学》作为《科学》杂志子刊，是机器人领域最顶级的期刊，2018年影响因子为19.4。

论文链接:

https://robotics.sciencemag.org/content/4/32/eaax1594

供稿：深圳研究生院

编辑：程曦