北航新闻网6月27日电（通讯员 张春阳 林杰/文 张春阳/摄影）2021年6月24日晚，自动化科学与电气工程学院“云上博论”——多智能体同步和编队控制专场举办。来自中山大学的朱波副教授和同济大学的李修贤研究员，分别带来了“多机械臂的鲁棒姿态同步控制：算法设计与实验验证”和“Distributed Control and Optimization for Multi-Agent Formation”的专题报告。来自全校各学院师生近80人参与了本场报告。报告会由自动化科学与电气工程学院全权副教授主持。

朱波副教授的报告围绕“多机械臂的鲁棒姿态同步控制：算法设计与实验验证”这一主题，分别介绍了国内外研究现状和问题背景，重点分享了“在热门研究方向”中另辟蹊径，寻找理论创新和实际需求双驱动的选题角度和经历，怎么系统深入开展多机械臂分布式鲁棒姿态同步控制问题的研究，在群体系统导航与鲁棒控制领域取得了哪些主要研究结果，开展了哪些典型实验等等，最后总结了一些有前景的研究点。朱波首先介绍多无人系统协同控制这一研究领域，例证了该领域研究的重要性。随后，他重点介绍了自己目前已经完成的研究成果，特别是针对分布式组网的多个自主运动体组网的机械臂和小飞机系统，分别设计了基于单参数补偿器的鲁棒性增强控制方案，以及相应的验证实验和对比结果等方面。最后，朱波对报告的内容进行了总结，展示了实验室构建的多种无人智能系统研究平台及科研环境，以及指导学生参与创新设计大赛和科研竞技大赛的成果等。

李修贤研究员的报告围绕“Distributed Control and Optimization for Multi-Agent Formation”这一主题对多智能体编队的分布式控制和优化进行了介绍。李修贤首先介绍了多智能体编队控制和优化的发展历史和概念，并举例说明了有向图和无向图在该领域的应用。随后，他针对目前研究中存在的不足，提出了一种全新的编队队形定义方法，该方法在二维和三维空间中的平移、旋转和缩放下具有不变性。此外，还引入了了基于矩阵权重的拉普拉斯算子的概念并详细介绍了相关的性质。此外，还介绍了对应控制器以实现动态的编队队形，并给出相关的仿真结果。最后，李修贤介绍了自己的研究成果和目前存在的一些挑战。

报告的最后，在场的老师和学生就自己所遇到的问题与两位报告嘉宾展开讨论，面对大家提出的多智能体研究领域相关理论和算法等方面的问题，两位嘉宾都给与了耐心的解答。在场的老师与学生通过此次报告对多智能体同步和编队控制问题都有了更深的认识和理解。

（审核：王少萍）

编辑：贾爱平