近日，2020年全国水下机器人大赛在广东省湛江市圆满落幕。来自国内知名高校和海洋科技公司的16支参赛队伍参与了现场竞技。东北大学机器人科学与工程学院庄曜铭教师指导的“海洋之心队”夺得2020年全国水下机器人大赛海底巡线竞速赛冠军，实现了东北大学在全国水下机器人大赛的历史性突破。

“海洋之心队”由2020级博士研究生张昊鹏和3名硕士研究生共同组成。在筹备阶段，指导教师和队员们克服疫情影响，通过校内校外、线上线下多种形式进行赛前准备工作。团队在对比赛规则深入研究和分析后，经过多次近海模拟训练，成功设计出一套便携式、高机动性和低能耗的AUV（自主水下机器人），并在烈日下进行AUV平台操作和控制，完成AUV航行轨迹生成和侧扫声呐数据拼图，出色完成海底目标物搜寻、浮框内上浮等多种任务需求。团队参赛的AUV平台小巧灵活，具有航行速度快、定位精度准的特点，在比赛中航行用时最短，获得了竞速最高分。而且，他们是唯一一支提交全程航线侧扫声呐数据的队伍。

据悉，全国水下机器人大赛由国家自然科学基金委支持创建的全国性高水平人工智能大赛。全国水下机器人大赛自2017年起已成功举办三届，是国际上唯一真实近海环境下水下机器人竞技高端赛事。真实海域的比赛对参赛选手和裁判的专业能力要求较高，极具专业性和挑战性，是具有一定国际影响力的赛事。海底巡线竞速赛在真实的海洋环境中设置赛道，赛道设有出发门、终点线和浮框，在出发门和终点浮框下面布设有声学发声器，通过机器人识别跟踪声源位置完成比赛任务，赛道终点浮框由四个浮体立柱和四方形漂浮方框组成。通过设37.5KHz黑匣子水声发声器，引导机器人航行抵达终点浮框位置，浮出水面，沿水面折返至起点完成比赛。